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1、什么是運(yùn)動(dòng)控制（Motion Control）？
運(yùn)動(dòng)控制（Motion Control）是電氣自動(dòng)化控制的一個(gè)分支（常見(jiàn)的電氣自動(dòng)化控制包括過(guò)程控制、運(yùn)動(dòng)控制等），它是通過(guò)控制被控對(duì)象（通常是步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī)）的速度、位移、力矩等物理量，來(lái)完成指定的控制任務(wù)。比如工業(yè)自動(dòng)化中工作臺(tái)往復(fù)運(yùn)動(dòng)的控制、3D打印機(jī)的控制、數(shù)控機(jī)床的控制、工業(yè)機(jī)器人的控制等都屬于運(yùn)動(dòng)控制的范疇。

根據(jù)控制的難易程度的不同，運(yùn)動(dòng)控制又可分為通用運(yùn)動(dòng)控制和復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制。

"通用運(yùn)動(dòng)控制（General Motion Control）"是指被控對(duì)象的運(yùn)動(dòng)形式相對(duì)比較簡(jiǎn)單（比如工作臺(tái)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)）、通常只需要控制一個(gè)軸、其運(yùn)動(dòng)軌跡多為直線(xiàn)的運(yùn)動(dòng)控制；

"復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制（Complex Motion Control）"是指那些需要控制多個(gè)軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的、運(yùn)動(dòng)軌跡比較復(fù)雜的、對(duì)被控對(duì)象的速度、位置、力矩等物理量精度要求比較高的運(yùn)動(dòng)控制（比如數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人的控制）；

無(wú)論是通用運(yùn)動(dòng)控制還是復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制，都是由運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)（Motion Control System）完成的。

一個(gè)完整運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)包括運(yùn)動(dòng)控制器、步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器或者伺服驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī)組成。由于伺服電機(jī)本身集成編碼器，因此通常構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)；而步進(jìn)電機(jī)本身沒(méi)有編碼器，因此多構(gòu)成開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)。當(dāng)然，這也不是絕對(duì)的。可以通過(guò)在運(yùn)動(dòng)軸上安裝編碼器而使步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的軸也構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。