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誰做過離散思維編程的？國外好的設備見過，沒有見過程序！自動切成手動后，不管怎么動作，恢復自動后，各個機構又自動恢復到之前的狀態(tài)接著往下做，不用手動將之前的機構動作回來！

具體做法我以前做的是這樣的，就是用順控法編程，不管什么時候打到手動只要沒有按停止都保存當前的最后狀態(tài)，然后切回自動就恢復，有伺服的要做伺服的位置保存并且做判斷或者處理程序，氣缸和油缸到時無所謂，但是你不能在手動的時候把機器搞得很亂留有隱患也是不行的，一排急停就直接全部清除狀態(tài)了機器就直接必須復原重來了。這里就是一個編程前的思路考慮問題了。